瑜伽的起源是和人类的历史的进步同时孕育。最初的形成是以下三部分共同交流的解惑，一个是渴望长生不老的奴隶主和祭祀，巫师，第二个是对现实生活不满的平民阶层，第三个是反抗奴隶主的奴隶，三个部分成为了最早的修行者。 这些最早的修行者，通过对日出如落，云舒云展，观摩飞禽走兽积水中鱼虾等生命的活动，观察大自然赋予动物，植物的本能及自愈能力，从而结合出种种治病，预防，强健的瑜伽健身术，也根据当初身体状况，所根据环境的不同，创造出8600组体位法，86000个动作，为人类健康和长寿做出了重大贡献。
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