唐朝十六衞每衞維持衞軍25000至40000人,所領為常備軍。衞軍基層營編制略高於府兵,習慣統稱為鷹揚衞,營官上多一級旅帥,長官為鷹揚郎將,品級高於府兵果毅都尉。全部常備兵馬二十至三十萬人之間。
唐朝十六衞指左衞、右衞、左驍衞、右驍衞、左武衞、右武衞、左威衞、右威衞、左領軍衞、右領軍衞、左金吾衞、右金吾衞、左監門衞、右監門衞、左千牛衞和右千牛衞。